Robert W. Firestone, Ph.D., El W., Ph.D. וג'ויס קטלט, M.A. - מיניות יכולה להיות אחת ההנאות הכי מספקות בחיים. אולם זהו היבט של מערכות יחסים שהוא מורכב ולעיתים עמוס בקושי. בהתחשב במסרים המעורבים על מיניות הקיימים בתרבות שלנו, אין זה מפתיע שאנשים נתקלים בקשיים בהשגת אינטימיות. אכן, יש להם קושי ניכר לתקשר ולפתור את ההבדלים ביניהם. יתר על כן, טיפול בהפרעות בתפקוד המיני נטה להדגיש בעיות פיזיולוגיות וטכניות על פני אלו הפסיכולוגיות שלדעת הכותבים הם שורש הבעיות של זוגות רבים.

בסרט סקס ואהבה ביחסים אינטימיים, ד'ר רוברט וו. פיירסטון ומחבריו חוקרים את הממדים של מיניות בריאה ואהבה. בהסתמך על 40 שנות הניסיון הקליני המשולב שלהם ומחקר אורך ייחודי של זוגות ומשפחות, הם מציעים שבעיות מיניות קשורות במידה רבה להגנות שנרכשו באמצעות חוויות ילדות כואבות. הם מתארים את ההשפעות של הגנת הליבה, כלומר 'קשר הפנטזיה', שהוא אשליה של קשר במקור עם האם או המטפל העיקרי. קשר הפנטזיה מועבר מאוחר יותר לבן זוג רומנטי וגורם לניכור במערכת היחסים. הם מסבירים כיצד הגנות משניות, בצורה של 'קולות' פנימיים ביקורתיים, תומכות בהשקפות שליליות על העצמי ועל בן הזוג, ומפריעות לקרבה ואינטימיות.

בשפה ברורה והמשגה ובאמצעות שימוש ליברלי בחומר מקרה ממפגשי טיפול, המחברים מראים כיצד ניתן לעזור לאנשים להתגבר על האתגרים הללו ולהתקרב פיזית ורגשית לבני זוגם. התוצאה היא קריאה מעוררת מחשבה לכל מי שמתעניין במה שמקיים מערכת יחסים מינית אוהבת ומספקת.